谐波减速机轴承是专配套于谐波减速器的轴承。谐波减速器用的输出端是交叉滚子轴承，所以谐波减速机轴承结构是交叉圆柱滚子结构，滚动体为圆柱滚子，互成90°垂直排列在V型滚道中。谐波减速机轴承结构根据其使用场合分为外圈分体、内圈整体和外圈和内圈整体两大类。
谐波减速机轴承的这种结构使得单个轴承就可以同时承受轴向载荷、径向载荷和倾覆力矩等各个方向的载荷，轴承具有很高的刚度、旋转精度以及复合承载能力；适合于内圈和外圈都要求旋转精度高的部位；谐波减速机轴承该系列设计为塞子孔装滚子的整体型结构，避免了安装过程中对轴承造成的不良影响；该类轴承外形紧凑，由于谐波减速机轴承内外圈已经加工了安装孔，所以谐波减速机轴承安装时不需要固定法兰和支撑座，便于直接安装，适合于各种不同类型的谐波减速机。
谐波减速器主要由三大件即刚轮、柔轮和波发生器组成，但之外还有其他零件也即支撑传动轴承，整个谐波减速器部件所需要采用的谐波减速机轴承类型有深沟球轴承、薄壁柔性轴承和非标交叉滚子轴承。
谐波减速机轴承主要应用于机器人。
谐波减速机轴承分类有：1、SHF系列谐波减速机轴承（外圈整体，内圈整体）；2、CSF系列谐波减速机轴承（外圈两片、内圈整体）。